Der Engelberg in Baden-Württemberg liegt im Osten der Leonberger Altstadt, etwa elf Kilometer westlich von Stuttgart. Auf dem einst „Endelberg“ genannten Bergsporn der „Glemswald-Randhöhen“ steht ein Aussichtsturm. Darunter führt der Engelbergbasistunnel der A 81 hindurch. Aus Richtung Heilbronn kommend trifft die A 81 nach dem Engelbergtunnel auf das Autobahndreieck Leonberg.